循迹小车总冲出弯道？PID调参前先查这几项

循迹小车沿着黑线行驶，看起来简单，调试起来却常常让人头疼：直道上左右摇摆，弯道上冲出黑线，换一块场地又不行了。很多学生直接去调程序里的PID参数，调了半天也不见效。其实应该先从硬件查起。

第一步：检查循迹传感器

可以先写一个只读取传感器数值的程序，把小车放在黑线和白底上，看读数是否明显不同。

第二步：检查两侧电机

把小车放在地上，让两个电机以同样的指令全速前进，不开循迹功能，看小车能不能走直线。

• 如果明显偏向一侧，说明两个电机转速不一样，可以在程序中给快的一侧降低一点速度。
• 检查轮子是否装正、有没有松动，轮胎是否打滑。

第三步：检查车身和赛道

• 重心：电池放得太靠后，转弯时前轮抓地不足；放得太高，急转弯容易侧翻。
• 速度：速度越快越容易冲出弯道。先用低速调通，再逐步提高速度。
• 赛道：黑线是否清晰、宽度是否一致，地面是否平整、是否反光。

第四步：再调整程序

硬件问题排除后，再调整控制程序。

简单的控制方法是“哪边传感器检测到黑线，就往哪边转”。这种方法容易左右摇摆。PID控制根据偏离程度调整转向，可以更平稳。调PID参数的一般顺序是：

1. 先只调比例参数P：从小到大增加，直到小车能沿线行驶但开始轻微摇摆。
2. 再加微分参数D：减小摇摆，让转向更平稳。
3. 积分参数I在简单赛道上可以先不用，或只给很小的值。

每次只改一个参数，改动幅度不要太大。

用记录代替感觉

调试时把每次的参数和结果记下来：

有了记录，不会忘记哪组参数效果更好，也能清楚地说明调试过程。

写进报告

调试过程是循迹小车项目中最有价值的部分。报告中可以写：遇到了哪些问题、怎样一步步排查、参数怎样调整、最终的性能如何。用一张图展示不同参数下完成赛道的用时和成功率，比单纯展示一辆能跑的小车更有说服力。